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　　1、在物流运输工作中，包括长途货运、城市配送等场景。在这些场景下，物流企业需要实时监控货车的位置，以便协调运输资源、安排装卸货时间、应对突发情况。

　　2、目前，通过车辆定位系统能够实时掌握货车的位置和行驶状态，实现对物流运输过程的有效监控和管理，其目的在于提高物流运输的效率、确保货物的安全以及优化运输路线，但是，北斗定位系统在某些复杂环境下，如高楼林立的城市峡谷、隧道、地下停车场等，可能会出现信号遮挡或干扰，导致定位不准确，其次，在北斗定位装置受到干扰时，只能等待装置恢复正常，导致物流车队管理方面还不够精准和高效，为了减少这种情况，提出一种基于单北斗定位的车辆定位系统。

　　1、本发明的目的在于提供一种基于单北斗定位的车辆定位系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

　　2、为实现上述目的，提供了一种基于单北斗定位的车辆定位系统，包括车队获取模块、货车队列组合模块、初始预测位置模块、行驶预测模块、距离预测模块以及备用位置选择模块；

　　3、所述车队获取模块用于获取物流车队的运输路线，同时获取车队在行进过程中规划的队列顺序；

　　4、所述货车队列组合模块用于监测每个货车北斗定位的位置数据，同时获取货车之间设定的跟随距离，然后将货车之间的位置数据结合跟随距离进行队列重组；

　　5、所述初始预测位置模块用于获取车队中货车的行驶速度，然后将前导车的位置数据结合尾车的位置数据以及行驶速度和跟随距离对车队中每辆货车进行预测位置分析，并对分析结果进行范围重叠分析，根据分析结果获取每辆货车的初始预测位置范围；

　　6、所述行驶预测模块用于获取货车此次运输的历史行驶数据，当出现信号波动时，根据历史行驶数据结合运输路线对货车后续行驶预测，获取每辆货车的行驶预测位置；

　　7、所述距离预测模块用于截取信号波动之前时段中货车之间的历史间隔距离，同时将历史间隔距离结合初始预测位置范围对货车进行距离预测位置分析；

　　8、所述备用位置选择模块用于将行驶预测位置结合初始预测位置范围进行范围比对，根据比对结果对行驶预测位置和距离预测位置进行位置校正备用的优先级划分。

　　9、作为本技术方案的进一步改进，所述车队获取模块通过与物流管理端进行数据关联，从而获取每个货车的运输路线，同时将相同运输路线以及相同发车时间的货车归纳为一个物流车队，从而得到每个物流车队的运输路线、获取车队在行进过程中规划的队列顺序。

　　11、作为本技术方案的进一步改进，所述货车队列组合模块包括位置监测模块和队列组合模块；

　　12、所述位置监测模块用于在每个货车安装北斗定位装置，然后与北斗定位装置进行数据关联，从而获取每个货车对应北斗定位装置反馈的位置数据；

　　13、所述队列组合模块用于在物流管理端向用户采集货车之间设定的跟随距离，然后根据位置数据对行驶过程中的货车进行队列重组，当不同货车之间的间隔处于跟随距离内，则归为同一队列，反之，当不同货车之间的间隔不处于跟随距离内，则不归为同一队列。

　　14、作为本技术方案的进一步改进，所述初始预测位置模块通过在货车安装速度传感器，然后通过速度传感器反馈的数据，从而获取货车的行驶速度。

　　15、作为本技术方案的进一步改进，所述初始预测位置模块包括预测位置分析模块和预测位置范围获取模块；

　　16、所述预测位置分析模块用于将前导车的行驶速度和位置数据结合跟随距离对车队中每辆货车进行预测位置分析，同时将尾车的行驶速度和位置数据结合跟随距离对车队中每辆货车进行预测位置分析；

　　17、所述预测位置范围获取模块用于将预测位置分析模块获取的两次预测位置分析结果进行范围重叠分析，在两次预测位置分析结果中将相同的位置预测数据作为货车的初始预测位置范围。

　　18、作为本技术方案的进一步改进，所述初始预测位置模块的基于前导车的预测位置分析公式如下：

　　21、其中，xpred1和ypred1为货车相对于前导车的预测位置坐标，vlead为前导车的行驶速度，xlead和ylead为前导车的位置数据，dfollwo为设定的跟随距离，t1为尾车完成运输路线的预测时间，前导车行驶方向与x轴正方向夹角为θlead；

　　25、其中，xpred2和ypred2为货车相对于尾车的预测位置坐标，vrear为尾车的行驶速度，xrear和yrear为尾车的位置数据，尾车行驶方向与x轴正方向夹角为θrear；

　　27、其中，d为距离，设定重叠阈值为t，当d＜t，则认为位置重叠，当确定位置重叠后，将重叠的位置范围作为货车的初始预测位置范围。

　　31、其中，x0和y0为货车在信号波动前的最后稳定位置坐标，vhist为货车在历史数据中的平均速度，行驶方向与x轴正方向夹角为θ，信号波动后尾车完成运输路线，xt和yt为行驶预测位置。

　　32、作为本技术方案的进一步改进，所述距离预测模块包括间隔距离采集模块和距离位置预测模块；

　　33、所述间隔距离采集模块用于当货车的北斗定位装置受到干扰，反馈数据出现波动时，采集距离波动时间最近保存的货车之间的历史间隔数据，并在历史间隔数据中将受到干扰的货车进行提取，获取该货车与前后货车的间隔距离；

　　龙8品牌介绍34、所述距离位置预测模块用于根据该货车与前后货车的间隔距离结合初始预测位置范围对货车进行距离预测位置分析，在初始预测位置范围中根据间隔距离进行精准位置预测，从而获取距离预测位置。

　　35、作为本技术方案的进一步改进，所述备用位置选择模块包括范围比对模块和优先级划分模块；

　　36、所述范围比对模块用于将行驶预测位置结合初始预测位置范围进行范围比对；

　　37、所述优先级划分模块用于根据范围对比模块的显示结果进行优先级划分，当行驶预测位置处于初始预测位置范围内，行驶预测位置的优先级最高，将行驶预测位置作为校正备用位置，反之，当行驶预测位置不处于初始预测位置范围内，距离预测位置的优先级最高，将距离预测位置作为校正备用位置；

　　38、当北斗定位装置反馈的位置数据与运输路线不符合时，使用校正备用位置作为货车位置，直至北斗定位装置反馈的位置数据恢复正常。

　　40、1、该一种基于单北斗定位的车辆定位系统中，通过将前导车的行驶速度和位置数据结合跟随距离对车队中每辆货车进行预测位置分析，同时利用尾车的行驶速度和位置数据进行同样的操作，然后对两次预测位置结果进行范围重叠提取分析，能够更准确地确定货车的初始预测位置范围，这种多源数据融合的方式可以有效弥补单北斗定位在某些复杂环境下可能出现的误龙8品牌介绍差，使得在北斗定位信号出现波动或短暂丢失的情况下，仍然能够较为准确地确定货车的位置。